约四十年前，人类在火星发现史前文明“Aldnoah”科技。随同着火星殖民进程与科技垄断主意，火星开拓民与地球之间的摩擦更加扩大。 　　2014年，处于休战状况的地球与火星正在进行和平谈判。火星“薇瑟帝国“公主艾瑟依拉姆（雨宫天 配音）以亲善大使的身份拜访地球，为打破坚冰做出努力。她的游行车却在日本新芦原市遭到恐怖分子的导弹进击。火星帝国将其视为地球的宣战公告，随即对地球各国发出进击，两个星球间的战火再次爆发。受过格斗技与人形战斗兵器练习的地球高中生界冢伊奈帆（花江夏树 配音）与伙伴们参加机甲骑兵战斗。与此同时，公主的侍从斯雷因（小野贤章 配音）亦卷入战争，为救出帝国公主而努力。